摘要：近年來,逐步后推法(Backstepping)成為自適應領域最熱門的研究方向之一,尤其是在對相關的傳統線性和非線性處理方面更具優勢.Backstepping算法在改善過度品質方面擁有較大的潛力,廣泛應用在航空航天、電機、船舶、機器人、液壓等許多方面.本文研究Backstepping算法在履帶控制中的應用及優化,以履帶行走裝置作為研究對象,設計履帶移動平臺的行走路徑控制率;利用Recurdyn仿真軟件對履帶行走裝置進行虛擬樣機建模,應用Backstepping算法進行測試并驗證.仿真結果顯示,本文所建模型具有合適的控制律,能夠使履帶行走裝置快速且平穩的進入預期的軌跡.