摘要：針對步態康復訓練機器人與患者實時交互的需求,研發了獲取人機接觸力信息的感知系統。利用拉格朗日法建立包含人體主動力的下肢外骨骼機器人動力學模型,并分析患者下肢運動動作意圖,為步態康復訓練交互控制提供判斷依據。在步態康復訓練機器人樣機系統上進行了靜態、動態測量實驗及被動/主動康復訓練測量實驗,結果表明該感知系統能夠滿足人機接觸力的檢測精度要求,能在康復訓練中獲取人體運動意圖,這為步態康復訓練機器人的智能交互控制策略研究奠定了基礎。