摘要：本文提出一種基于拋物線吸引律的離散重復(fù)控制方法,用于解決離散時(shí)間系統(tǒng)的周期軌跡跟蹤問題。該方法能有效減小系統(tǒng)抖振,同時(shí)通過擾動擴(kuò)張狀態(tài)觀測技術(shù)對系統(tǒng)未知擾動進(jìn)行有效抑制,并采用重復(fù)控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)周期擾動的完全消除。為了刻畫誤差的動態(tài)性能,推導(dǎo)了穩(wěn)態(tài)誤差帶、絕對吸引層、單調(diào)減區(qū)間的表達(dá)式以及跟蹤誤差進(jìn)入穩(wěn)態(tài)誤差帶的最小步長。通過數(shù)值仿真和永磁同步伺服電機(jī)實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了所述方法的有效性。