首頁 > 期刊 > 人文社會(huì)科學(xué) > 社會(huì)科學(xué)II > 教育綜合 > 廣西大學(xué)學(xué)報(bào)·哲學(xué)社會(huì)科學(xué)版 > 一種可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)器人的間隙誤差補(bǔ)償 【正文】
一種可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)器人的間隙誤差補(bǔ)償
唐俊杰; 晏紫琦; 徐敬彭; 蔡敢為 廣西大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院; 廣西南寧530004
- 可控機(jī)構(gòu)
- 碼垛機(jī)器人
- 運(yùn)動(dòng)副間隙
- 粒子群優(yōu)化
- 誤差補(bǔ)償
摘要：基于可控機(jī)構(gòu)的理念,以提高承載能力和運(yùn)動(dòng)精度為目的,設(shè)計(jì)出一種新型可控式碼垛機(jī)器人。在此基礎(chǔ)上,考慮受力變換頻繁的兩關(guān)節(jié)處的運(yùn)動(dòng)副間隙,依據(jù)連續(xù)接觸模型建立含間隙可控碼垛機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)誤差模型。利用改進(jìn)的粒子群算法優(yōu)化驅(qū)動(dòng)桿位移參數(shù),進(jìn)而補(bǔ)償了由運(yùn)動(dòng)副間隙引起的結(jié)構(gòu)誤差。結(jié)果表明,該方法能有效補(bǔ)償間隙誤差,可較好提升碼垛機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度。
- 可控機(jī)構(gòu)
- 碼垛機(jī)器人
- 運(yùn)動(dòng)副間隙
- 粒子群優(yōu)化
- 誤差補(bǔ)償
摘要：基于可控機(jī)構(gòu)的理念,以提高承載能力和運(yùn)動(dòng)精度為目的,設(shè)計(jì)出一種新型可控式碼垛機(jī)器人。在此基礎(chǔ)上,考慮受力變換頻繁的兩關(guān)節(jié)處的運(yùn)動(dòng)副間隙,依據(jù)連續(xù)接觸模型建立含間隙可控碼垛機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)誤差模型。利用改進(jìn)的粒子群算法優(yōu)化驅(qū)動(dòng)桿位移參數(shù),進(jìn)而補(bǔ)償了由運(yùn)動(dòng)副間隙引起的結(jié)構(gòu)誤差。結(jié)果表明,該方法能有效補(bǔ)償間隙誤差,可較好提升碼垛機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度。
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廣西大學(xué)學(xué)報(bào)·哲學(xué)社會(huì)科學(xué)版
- 預(yù)計(jì)1-3個(gè)月 預(yù)計(jì)審稿周期
- 1.18 影響因子
- 教育 快捷分類
- 雙月刊 出版周期
主管單位：廣西大學(xué);主辦單位：廣西大學(xué)
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