摘要：光束掃描系統是激光雷達的重要組成部分,決定了激光雷達的視場范圍。為了增大視場范圍同時保持一定的角度分辨率,車載激光雷達中常采用多個半導體激光器作為光源,而不同激光器的時間響應存在差異,使激光雷達的不同測距通道之間產生測距互差。Risley棱鏡是一種常用的光束指向器件,具有掃描范圍大、指向精度高等特點,在車載激光雷達的光束掃描上具備良好的應用前景。本文建立了Risley棱鏡的光束指向角模型與掃描軌跡模型,在此基礎上合理設計了掃描系統的光機結構,解決了Risley棱鏡掃描不均勻的問題,用單路激光光源實現了大視場的二維掃描,水平視場角和垂直視場角分別達到360°和30.4°,當激光器脈沖重頻為1MHz,掃描頻率為5Hz,掃描線數為30線時,水平分辨率為0.05°,垂直分辨率為1.0°。該系統的技術指標與主流車載激光雷達相當,且消除了多路激光器之間的互差,可有效提高激光雷達的整體測距精度。