首頁 > 期刊 > 自然科學(xué)與工程技術(shù) > 工程科技II > 綜合科技B類綜合 > 廣西科技大學(xué)學(xué)報 > 基于改進型有限時間LQR的平衡車控制研究 【正文】
基于改進型有限時間LQR的平衡車控制研究
劉銳軍; 謝廣明; 羅文廣 廣西科技大學(xué)電氣與信息工程學(xué)院; 廣西柳州545006; 北京大學(xué)工學(xué)院; 北京100871
- 線性二次型
- 加權(quán)矩陣
- 最優(yōu)控制器
- matlab仿真
摘要：針對平衡車啟動及停止時發(fā)生抖動的問題開展了相應(yīng)的研究.通過建立系統(tǒng)動力學(xué)模型,設(shè)計了系統(tǒng)的改進型有限時間LQR(LQR,Linear Quadratic Regulator)控制器;對系統(tǒng)矩陣及控制矩陣進行改進,增加小范圍增量矩陣,系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)自適應(yīng)調(diào)節(jié),并使最優(yōu)控制率在小范圍內(nèi)可調(diào),進而使性能指標(biāo)達到最佳;通過仿真計算并選取最佳的加權(quán)矩陣Q和R,使性能指標(biāo)達到最優(yōu).仿真實驗表明該方法具有可行性和實用性,解決了小范圍不穩(wěn)定情況,有效克服了超調(diào)量過大而引起的不穩(wěn)定.
- 線性二次型
- 加權(quán)矩陣
- 最優(yōu)控制器
- matlab仿真
摘要：針對平衡車啟動及停止時發(fā)生抖動的問題開展了相應(yīng)的研究.通過建立系統(tǒng)動力學(xué)模型,設(shè)計了系統(tǒng)的改進型有限時間LQR(LQR,Linear Quadratic Regulator)控制器;對系統(tǒng)矩陣及控制矩陣進行改進,增加小范圍增量矩陣,系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)自適應(yīng)調(diào)節(jié),并使最優(yōu)控制率在小范圍內(nèi)可調(diào),進而使性能指標(biāo)達到最佳;通過仿真計算并選取最佳的加權(quán)矩陣Q和R,使性能指標(biāo)達到最優(yōu).仿真實驗表明該方法具有可行性和實用性,解決了小范圍不穩(wěn)定情況,有效克服了超調(diào)量過大而引起的不穩(wěn)定.
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