摘要：針對(duì)非完整輪式移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)中普遍存在的速度飽和約束,提出一種全局漸進(jìn)穩(wěn)定的反饋跟蹤控制器。基于狀態(tài)反饋構(gòu)造新的虛擬控制量,利用Lyapunov定理構(gòu)造運(yùn)動(dòng)學(xué)控制律;利用移動(dòng)機(jī)器人速度飽和約束和受限控制參數(shù)實(shí)現(xiàn)其有界速度控制;進(jìn)行了相應(yīng)的穩(wěn)定性分析。與不考慮速度飽和約束的控制器進(jìn)行了仿真對(duì)比,結(jié)果表明:其實(shí)際軌跡更能平滑逼近其參考軌跡,提高了軌跡跟蹤的精度。