摘要：作為柔性驅動器,熱致收縮聚合物人工肌肉具有高柔軟性而易驅動的特點,但是這樣的特點會導致其易于發生軸向變形,使得其面臨抗拉剛度不足,而無法穩定保持其形態?；谶@一情況,本文研究了人工肌肉變剛度特性,通過實驗探究了在小預拉伸情況下,對人工肌肉進行了不同熱收縮時拉力與伸長量之間的關系,分析了其等效抗拉剛度,得到人工肌肉的抗拉剛度提升2倍多。