摘要：超靜衛星包括星體、載荷和六自由度并聯的主動指向超靜平臺.提出了一種基于干擾觀測器設計的主動指向超靜平臺魯棒控制方法,利用關節-任務空間控制實現無載荷姿態敏感器場景下的高精度指向.首先,設計關節-任務空間控制策略,控制器既采用了利于實現的關節空間控制器,又包含了任務空間的模型補償,同時避免了正解運算.然后,針對非線性耦合和建模不確定性等問題,設計干擾觀測器對星體與載荷之間的相對偏差干擾進行估計.在此基礎上,基于李雅普諾夫方法設計了魯棒控制器,保證了在干擾不確定性條件下的穩定性.最終,通過對比仿真分析,驗證了提出方法的有效性.