摘要：針對(duì)舞臺(tái)威亞控制系統(tǒng)因分段式控制及慣性停車,導(dǎo)致同步協(xié)調(diào)運(yùn)行性能及軌跡擬合效果不佳,傳統(tǒng)ADRC因參數(shù)繁多致使整定困難等問(wèn)題,根據(jù)自抗擾控制的思想,從建立威亞控制系統(tǒng)的'抗擾范式'入手,結(jié)合基于線性擴(kuò)張觀測(cè)器(LESO)的自抗擾控制技術(shù),提出了一種零速停車模式下的舞臺(tái)威亞系統(tǒng)平滑變速同步協(xié)調(diào)控制策略。該策略首先基于'抗擾范式'的理念為威亞系統(tǒng)單點(diǎn)吊機(jī)建模,并采用LESO及帶寬參數(shù)整定方法,對(duì)改進(jìn)型ADRC進(jìn)行了相應(yīng)參數(shù)的優(yōu)化整定,在簡(jiǎn)化ADRC參數(shù)整定的同時(shí),確保了威亞系統(tǒng)的單機(jī)控制性能;之后設(shè)計(jì)了適宜的平滑變速與減速算法,使舞臺(tái)威亞能以零速停車模式并通過(guò)平穩(wěn)變速,改善了威亞運(yùn)行軌跡擬合效果。仿真結(jié)果表明,較之于分段式控制策略,該控制方法除表現(xiàn)出更好的同步協(xié)調(diào)及制動(dòng)減速性能外,也為舞臺(tái)威亞'隨樂(lè)而舞'提供了保障。