摘要：為抑制伺服系統中的轉矩擾動和慣量變化對動態性能和穩態精度的影響,該文提出了1種基于擴展狀態觀測器(ESO)的伺服系統特征建模和自適應離散終端滑模控制方法。將伺服系統動力學模型中的摩擦力矩、轉矩擾動和其他不確定性擾動歸入集總擾動,并看作新的系統狀態,設計ESO對其進行觀測和補償。在補償后的廣義被控對象基礎上,通過采樣其輸入輸出數據和在線參數辨識,建立伺服系統特征模型,并設計自適應離散終端滑模控制器。通過Lyapunov穩定性理論分析觀測誤差的收斂性,并證明跟蹤誤差的有限時間有界性。仿真結果表明,該文方法對轉矩擾動有較強的魯棒性,且能夠適應20倍以內的轉動慣量。