摘要：針對(duì)分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車四輪電機(jī)回饋制動(dòng)力矩和液壓制動(dòng)力矩均獨(dú)立可調(diào)的特點(diǎn),提出了一種電液復(fù)合防抱死制動(dòng)分層控制策略。上層為基于積分滑模的滑移率控制,下層為基于模式切換的電液制動(dòng)力矩分配,根據(jù)調(diào)節(jié)系數(shù)、力矩調(diào)節(jié)需求量、最大回饋制動(dòng)力矩以及液壓制動(dòng)門限值等參數(shù),將力矩分配分為7種模式,并通過(guò)仿真驗(yàn)證了不同車速高、低附著路面下的控制策略,結(jié)果表明,所提出的控制策略實(shí)現(xiàn)了液壓制動(dòng)維持相對(duì)穩(wěn)定值和回饋制動(dòng)快速補(bǔ)償剩余值的設(shè)想,改善了滑移率控制精度。