摘要：為了提高復(fù)雜災(zāi)變環(huán)境中傷員的救援效率和成功率,提出一種具有3R1T的4-UPS/PS并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為傷員轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人的自平衡系統(tǒng)。利用螺旋理論對(duì)自由度進(jìn)行分析并通過(guò)修正的G-K公式進(jìn)行檢驗(yàn);采用封閉矢量法求得各桿長(zhǎng)與動(dòng)平臺(tái)位姿間的關(guān)系;建立數(shù)值解方程,采用牛頓迭代法求解位置正解,利用數(shù)值驗(yàn)證正解的精度。通過(guò)ADAMS仿真軟件對(duì)自平衡器的平衡過(guò)程進(jìn)行運(yùn)動(dòng)性能仿真分析。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)性能優(yōu)越,驅(qū)動(dòng)性能良好,具有很強(qiáng)的可控性和穩(wěn)定性,適用于救援轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人。