摘要：針對無人水下航行器(UUV)在復雜海洋環(huán)境中面臨的安全快速避障問題,文中提出一種基于改進生物啟發(fā)模型的在線避障方法,以確保 UUV 具有快速實時的避障能力。首先,根據(jù)預測控制滾動優(yōu)化原理,以前視聲吶所獲得的實時障礙物信息為基準,對柵格地圖進行滾動優(yōu)化,實時更新環(huán)境信息。其次,將滾動柵格地圖的變化一一對應成生物啟發(fā)式神經(jīng)網(wǎng)絡拓撲結(jié)構(gòu)圖,并針對生物啟發(fā)模型的位置不確定性設計了新型判定函數(shù),通過判定函數(shù)值獲取 UUV下一時刻的航行位置, UUV通過對規(guī)劃路徑的跟蹤,實現(xiàn)在線實時避障。最后,設計了滾動柵格動態(tài)試驗以驗證環(huán)境建模的正確性。通過障礙物避障的在線路徑規(guī)劃仿真試驗驗證了文中所提方法的有效性。