摘要：雙鍛造操作機配合壓機聯動完成大型高精長軸類鍛件的鍛造,可以有效提高鍛造效率,提升鍛件品質。針對雙操作機夾持鍛件同步行走控制難題,以燕山大學的兩臺20 kN鍛造操作機為研究對象,綜合考慮了吊掛系統、大車行走機械和液壓系統的特點,搭建了雙鍛造操作機大車行走系統的數學模型。在此基礎上,仿真研究了獨立反饋位置同步控制方法、位置速度復合獨立反饋同步控制方法和位置速度復合狀態差值校正同步控制方法對雙操作機大車行走系統控制特性的影響。仿真結果表明,對于動力性能差異較大的兩臺重載機械手,基于位置速度復合狀態差值校正同步控制方法的控制效果最為理想,同時設定操作機A和操作機B的給定位移200 mm、加速度1000 mm/s^2時,雙操作機大車行走系統的動作響應時間為1.05 s,同步位置誤差為[-0.28 mm,0.02 mm]。研究結果可為雙鍛造操作機控制提供技術支撐和理論指導,對于提升鍛造產品質量和實現鍛造生產線的智能控制具有重要意義。