摘要：針對電梯導(dǎo)軌傳統(tǒng)檢測方式諸多缺點,設(shè)計了一種電梯導(dǎo)軌多功能檢測機器人。由于機器人自動檢測項目較多,控制系統(tǒng)較為復(fù)雜,存在信息沖突,為了提高機器人的穩(wěn)定性和可靠性,采用Petri網(wǎng)模塊化(PNBs)的設(shè)計方法對機器人任務(wù)執(zhí)行系統(tǒng)進行分塊功能建模,根據(jù)各功能之間的關(guān)系,將對應(yīng)的PNB構(gòu)建成一個完整的Petri網(wǎng)任務(wù)執(zhí)行系統(tǒng),降低Petri網(wǎng)系統(tǒng)模型的復(fù)雜程度,利用常用的Petri網(wǎng)分析方法確定系統(tǒng)的活性和安全性。經(jīng)過試驗驗證,該方法能可靠提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和安全性,具有很好的實用價值。