摘要：為了便于展示水下打撈機(jī)器人的行為動(dòng)作、工作狀態(tài)和工作場(chǎng)景,為水下打撈機(jī)器人操縱人員提供逼真的水下機(jī)器人模擬操縱訓(xùn)練平臺(tái),建立一種基于XNA的水下打撈機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真模型,實(shí)現(xiàn)虛擬操作仿真。首先,利用Solid Works建立機(jī)器人的三維模型并導(dǎo)入至3DS Max中進(jìn)行骨骼劃分,然后在Visual Studio環(huán)境中建立起運(yùn)動(dòng)模型的關(guān)聯(lián),編程實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)模型的交互控制,運(yùn)用XNA中的高級(jí)著色語(yǔ)言（HLSL）繪制動(dòng)態(tài)海洋場(chǎng)景。仿真系統(tǒng)運(yùn)行結(jié)果表明,XNA可以高效地實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景渲染與水下打撈機(jī)器人的實(shí)時(shí)虛擬控制,達(dá)到較理想的仿真結(jié)果。