摘要：應用分層優化法解決多協作式無人機任務規劃問題.第一層融合Dubins和B樣條曲線規劃多無人機執行多任務的航線,估算可能的任務指派產生的消耗,將問題建模為多基地多旅行商問題進行求解以完成任務分配.第二層在為每個無人機確定任務分配后應用高斯偽譜法精確規劃無人機飛行航跡,為了提高計算效率將融合Dubins曲線和B樣條方法規劃的無人機航線作為航跡規劃的初始解.仿真實驗表明了應用分層優化的任務規劃方法的有效性.